Математическая модель кинематики и динамики древовидного исполнительного механизма шестиногого шагаюшего робота

Авторы: Акылбеков Е.Е.
Опубликовано в выпуске: #4(9)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-4-71
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: шестиногие шагающие роботы, синтез кинематической структуры, модифицированные системы координат Денавита —Хартенберга, матрица достижимости, уравнение динамики исполнительного механизма шестиногого шагающиего робота
Опубликовано: 10.04.2017

Предложена кинематическая схема древовидного исполнительного механизма шестиногого шагающего робота. Рассмотрены математические модели кинематики и динамики исполнительного механизма такого робота. Представлены значения модифици-рованных параметров Денавита—Хартенберга, матрицы достижимости звеньев исполнительного механизма и вектора Z, характеризующего пространственное расположение осей вращения кинематических пар.

Литература

[1] Мохов А.Д. Разработка математического и программного обеспечения систем управ-ления мобильными роботами произвольной структуры с избыточными связями / ВолГТУ: веб-сайт университета. URL: http://www-tst.vstu.ru/nauka/dissertatsionnye-sovety/zaschita/mokhov-aleksandr-dmitrievich.html (дата обращения: 25.02.2017)

[2] Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices // J. Appl. Mech. 1955. No. 6. P. 215–221.

[3] Ковальчук А.К. Модифицированная система координат Денавита-Хартенберга для исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2015. № 11. С. 12–30. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/826673.html (дата обращения 27.03.2017) DOI: 10.7463/1115.0826673

[4] Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Блочно-матричные уравнения движения исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2008. № 12. С. 5–21.

[5] Проектирование систем приводов шагающих роботов с древовидной кинематической структурой / Л.А. Каргинов, А.К. Ковальчук, Д.Б. Кулаков, С.Е. Семенов, В.В. Яроц. М.: Рудомино, 2013. 111 с.

[6] Ковальчук А.К. и др. Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов. М.: Рудомино, 2010. 167 с.