Моделирование интегрированной системы управления двигателями автономного малоразмерного комплекса для транспортировки малых объектов

Авторы: Каныгин А.В.
Опубликовано в выпуске: #4(57)/2021
DOI: 10.18698/2541-8009-2021-4-688
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: мобильный робототехнический комплекс, управление двигателями, каналы управления, электрические компоненты, широтно-импульсная модуляция, ШИМ-контроллер, оптимизация каналов управления, микроконтроллер, многоканальная система автоматического управления
Опубликовано: 20.04.2021

Рассмотрена проблема оптимизации управления многоцелевым робототехническим комплексом, оборудованным манипулятором для перемещения малых объектов. Сформулировано техническое задание для решения этой проблемы и предложен вариант реализации малогабаритного автономного комплекса. Рассмотрена принципиальная схема взаимодействия модуля управления двигателями, бортового компьютера и беспилотного летательного аппарата. Представлен метод управления напряжением в цепи якоря единичного электрического двигателя. Предложен способ уменьшения числа каналов передачи сигнала при объединении нескольких каналов управления разнотипными электрическими двигателями на базе многоканального контроллера с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ-контроллера). Подобраны параметры электрических компонентов схемы. Смоделирована электрическая схема интегрированного модуля управления с использованием ШИМ-контроллера.

Литература

[1] Лопота А.В., Николаев А.Б. Наземные робототехнические комплексы военного и специального назначения. СПб., ЦНИИ РТК, 2016.

[2] Машков К.Ю., Рубцов В.И., Федоренков А.П. Обоснование тактико-технических характеристик наземных мобильных робототехнических средств. М., Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 2013.

[3] Машков К.Ю., Рубцов В.И., Рубцов И.В. Состав и характеристики мобильных роботов. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014.

[4] Машков К.Ю., Рубцов В.И., Рубцов И.В. Управление роботами и робототехническими комплексами. М., Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 2014.

[5] Ким Д.П. Теория автоматического управления. М., Физматлит, 2003.

[6] Семенов Б.Ю. Силовая электроника от простого к сложному. М., Солон-Пресс, 2005.

[7] Maxon motor online catalog. maxongroup.com: веб-сайт. URL: http://www.maxonmotor.com/maxon/view/catalog/ (дата обращения: 20.01.2021).

[8] Драйвер ключей. chipdip.ru: веб-сайт. URL: https://www.chipdip.ru/catalog/popular/drajver-klyuchej (дата обращения: 20.01.2021).