Новые области применения манипуляторного устройства батискафа «Поиск-2»

Авторы: Григорьев А.С.
Опубликовано в выпуске: #6(35)/2019
DOI: 10.18698/2541-8009-2019-6-487
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: подводная робототехника, манипулятор, система управления, кинематика, электрогидравлический привод, матрица преобразования, модель, автоматическое управление
Опубликовано: 06.06.2019

Рассмотрено применение электрогидравлических манипуляционных комплексов из состава необитаемого подводного аппарата «Поиск-2» для проекта по добыче полиметаллических руд на глубоководье. Описаны существующие технологии в этой области, проведен анализ их преимуществ и недостатков. Предложена идея по более рациональному составу спускаемой техники, в которой потребуется применить модернизированные манипуляционные комплексы, для чего они должны иметь комбинированное дистанционно-автоматическое управление. Для разработки проекта нового манипулятора решена обратная задача кинематики, представлены функциональная схема работы новой системы управления, описание ее работы и основные характеристики, а также модель движения объектов управления, включающая физические тела, исполнительные гидроприводы и законы управления.

Литература

[1] Шаповалов А.Б., Солунин В.Л., Костюков В.В. Системы наведения, управления и приводы. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2017.

[2] Lipton I., Gleeson E., Munro P. Preliminary economic assessment of the Solwara project. Nautilus Minerals Niugini Ltd, 2018.

[3] Хуснутдинов Л.А. Методы расчёта и проектирования подводного манипулятора. Автореф. дисс. … канд. тех. наук. М., МГУПИ, 2009.

[4] Попов Е.П., Юревич Е.И., ред. Робототехника. М., Машиностроение, 1984.

[5] Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М., Мир, 1989.

[6] Мрочек В.И. Гидравлика, пневматика и гидропневмоприводы. Могилев, Белорусско-Российский университет, 2003.

[7] Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б. и др. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. М., Машиностроение, 1982.

[8] Юшкин В.В. Основы расчета объемного гидропривода. Минск, Вышэйшая школа, 1982.

[9] Щемелев А.М. Проектирование гидропривода машин для земляных работ. Могилев, ММИ, 1995.

[10] Гужов В.И. Методы измерения 3D-профиля объектов. Контактные, триангуляционные системы и методы структурированного освещения. Новосибирск, Изд-во НГТУ, 2015.