Система бинокулярного зрения для построения карты помещения и локализация мобильного робота

Авторы: Бай Цайянь
Опубликовано в выпуске: #11(28)/2018
DOI: 10.18698/2541-8009-2018-11-405
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: мобильный робот, построение карты, локализация робота, система бинокулярного зрения, преобразование координат, корреляционная функция
Опубликовано: 16.11.2018

Рассмотрена задача построения карты помещения и локализации мобильного робота с использованием системы бинокулярного зрения, расположенной на самом роботе. Карта помещения создается с помощью полученного от телекамеры облака точек в процессе предварительного осмотра. При этом положение и ориентация робота с телекамерой предполагаются известными. Робот может определять свои координаты в любой точке помещения. Для этого достаточно найти фрагмент карты из данной точки с помощью имеющейся системы зрения. Для определения положения фрагмента на карте вычислен максимум взаимно корреляционной функции между ними. Далее с использованием положения фрагмента рассчитаны координаты мобильного робота.

Литература

[1] Юдин Д.А., Проценко В.В., Постольский Г.Г., Кижук А.С., Магергут В.З. Система технического зрения для автоматического ориентирования и позиционирования мобильного робота. Робототехника и техническая кибернетика, 2014, № 1(2), с. 70–75.

[2] Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям. Мехатроника, автоматизация, управление, 2005, № 12, с. 16–21.

[3] Володин Ю.С. Телевизионная система объемного зрения для управления движением мобильного робота. Автореф. дисс. … канд. техн. наук. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2011, 16 с.

[4] Герасимов В.Н., Михайлов Б.Б. Решение задачи локализации мобильного робота в помещении. Тр. XXII межд. науч.-тех. конф. «Экстремальная робототехника». Санкт-Петербург, Политехника-сервис, 2011, с. 441–449.

[5] Михайлов Б.Б. Использование систем технического зрения для управления мобильными роботами. 10 всеросс. мультиконф. по проблемам управления. Ростов-на-Дону, Тагарог, ЮФУ, 2017, с. 230–232.

[6] Шапиро Л., Стокман Дж. Компьютерное зрение. Москва, БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006, 752 с.

[7] Dunn P.F. Measurement and data analysis for engineering and science. McGraw–Hill, 2005, 540 p.

[8] Дэвид А., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход. Москва, Вильямс, 2004, 928 с.

[9] Press H.W., Teukolsky A.S., Vetterling T.W., Flannery P.B. Numerical recipes: the art of scientific computing. Cambridge, 2007, pp. 776–780.

[10] Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. Москва, Наука, 1974, 832 с.

[11] Мошкин В.И., Петров В.С., Титов В.С., Якушенков Ю.Г. Техническое зрение роботов. Москва, Машиностроение, 1990, 272 с.