Захват объектов различной формы с использованием системы тактильного очувствления

Авторы: Бажинова К.В., Селиверстова Е.В.
Опубликовано в выпуске: #3(20)/2018
DOI: 10.18698/2541-8009-2018-3-266
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: деликатный захват, захватное устройство, контроль по силе сжатия, податливость, автоматический захват, тактильное очувствление
Опубликовано: 27.02.2018

В настоящее время очень актуальны задачи манипулирования различными объектами. Простейшей манипуляционной задачей является захват объекта. Очевидный способ решения такой задачи — приложение силы сжатия, во много раз превышающей силу тяжести объекта. Однако такой подход применим не ко всем объектам, поскольку приложение такой силы может привести к их значительной деформации. В работе рассмотрена задача деликатного захвата объекта произвольной формы с контролем по значению силы сжатия. Предложен закон управления движением шарниров захватного устройства, особенность которого — определение скоростей шарниров на следующем шаге с учетом как силы сжатия, так и скорости шарнира.

Литература

[1] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Калеватых И.А., Морошкин С.Д., Бажинова К.В., Феоктистова Е.В. Аппаратно-программный комплекс для решения задач автоматического захвата объекта манипуляторами. Инженерный журнал: наука и инновации, 2015, № 1 (37). URL: http://engjournal.ru/catalog/pribor/robot/1361.html (дата обращения 18.12.2017).

[2] Saxena A., Driemeyer J., Ng A.Y. Robotic grasping of novel objects using vision. The International Journal of Robotics Research, 2008, vol. 27, no. 2, pp. 157–173.

[3] Romano J.M., Hsiao K., Niemeyer G., Chitta S., Kuchenbecker K.J. Human-inspired robotic grasp control with tactile sensing. IEEE Transactions on Robotics, 2011, vol. 27, no. 6, pp. 1067–1079.

[4] Robotiq 3-finger adaptive robot gripper. URL: https://robotiq.com/products/3-finger-adaptive-robot-gripper (дата обращения 15.12.2017).

[5] BarrettHand overview. URL: http://barrett.com/products-hand.htm (дата обращения 15.12.2017).

[6] SDH. URL: https://schunk.com/de_en/gripping-systems/series/sdh/ (дата обращения 15.12.2017).

[7] Титов В.В. Алгоритм управления податливым движением манипулятора с упругими элементами в шарнирных сочленениях. Известия вузов. Приборостроение, 2012, т. 55, № 11, с. 29–33.

[8] Егоров И.Н., Кобзев А.А., Мишулин Ю.Е., Немонтов В.А. Управление мехатронными и робототехническими системами с силомоментным очувствлением. Владимир, Владимирский государственный университет, 2005, 270 с.

[9] Welch G., Bishop G. An introduction to the Kalman filter. University of North Carolina, 2001, 50 p.

[10] Перов А.И. Статистическая теория радиотехнических систем. Москва, Радиотехника, 2003, 400 с.