Исследование динамики исполнительного механизма экзоскелета с учетом реакций опорной поверхности

Авторы: Исабеков Ж.Н.
Опубликовано в выпуске: #9(14)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-9-163
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: экзоскелет, синтез кинематической структуры, уравнение динамики экзоскелета, математической моделирование
Опубликовано: 14.09.2017

Рассмотрена кинематическая схема древовидного исполнительного механизма экзоскелета. Уравнения динамики получены с использованием принципа Д’Аламбера. Представлены результаты исследо-вания динамики исполнительного механизма экзоскелета. Разработана 3D-модель исполнитель-ного механизма экзоскелета в программном комплексе SolidWorks. В программном комплексе MATLAB построены зависимости моментов и мощностей в сочленениях от времени.

Литература

[1] Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С., Попов Е.П., ред. Системы управления манипуляционных роботов. Москва, Наука, 1978, 416 с.

[2] Ковальчук А.К. Модифицированная система координат Денавита-Хартенберга для исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2015, № 11, с. 12–30. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/826673.html (дата обращения 10.06.2017).

[3] Исабеков Ж.Н. Проектирование кинематической схемы древовидного исполнительного механизма экзоскелета в МГТУ им. Н.Э. Баумана. Молодежный научно-технический вестник, 2016, № 11. URL: http://sntbul.bmstu.ru/doc/851261.html.

[4] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004, 478 с.

[5] Исабеков Ж.Н. Математическая модель кинематики и динамики древовидного исполнительного механизма активного экзоскелета. Политехнический молодежный журнал, 2016, №11. URL: http://ptsj.ru/catalog/menms/robots/34.html.

[6] Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Каргинов Л.А. Исследование динамики исполнительного механизма экзоскелета нижних конечностей с учётом реакций опорной поверхности. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014, № 12, с. 256–278. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/745388.html (дата обращения 10.06.2017).

[7] Ковальчук А.К., ред. Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов. Москва, Рудомино, 2010, 167 с.

[8] Ковальчук А.К., Яроц В.В. Проектирование исполнительного механизма и расчет мощности приводов робота специального назначения. Естественные и технические науки, 2016, № 10, с. 101–106.

[9] Ковальчук А.К. Расчет мощности приводов робота с учетом динамики его исполнительного механизма. Естественные и технические науки, 2014, № 1, с. 128–131.

[10] Ковальчук А.К., Верейкин А.А., Каргинов Л.А., Цепкова А.А. Проектирование и расчет мощности приводов медицинского робота с учетом динамики его исполнительного механизма. Техника и технология: новые перспективы развития, 2014, № XII, с. 28–41.

[11] Ковальчук А.К., Ромашко А.М., Верейкин А.А., Каргинов Л.А., Малякина Е.А., Статива В.А. Определение моментов в сочленениях шестиногого шагающего робота. Теоретические и прикладные аспекты современной науки, 2014, № 3-1, с. 78–85.

[12] Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014, № 7, с. 72–93. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html (дата обращения 10.06.2017).

[13] Кугультинов С.Д., Ковальчук А.К., Портнов И.И. Технология обработки конструкционных материалов. Москва, Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008, 678 с.