Алгоритм технического зрения для беспилотного летательного аппарата сельскохозяйственного назначения | Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н.Э.Баумана
|

Алгоритм технического зрения для беспилотного летательного аппарата сельскохозяйственного назначения

Авторы: Воронин А.В.
Опубликовано в выпуске: #8(13)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-8-151


Раздел: Авиационная и ракетно-космическая техника | Рубрика: Проектирование, конструкция и производство летательных аппаратов

Ключевые слова: гиперспектральное изображение, БПЛА, NDVI, аэрофотосъемка, техническое зрение, гетерогенные роботы, групповое управление, децентрализованный способ

Опубликовано: 12.07.2017

Обозначена актуальная проблема контроля сельскохозяйственных посадок, для решения которой предлагается использовать групповых роботов. Рассмотрена задача обнаружения угнетенных участков растений с помощью гетерогенных роботов. Разработана функциональная схема агрономной системы и алгоритм распознавания, решающий поставленную задачу в несколько этапов. Для распознавания выбран метод гиперспектральной съемки. Выбрана и обоснована подходящая стратегия группового управления. Описан процесс мониторинга с помощью беспилотного летательного аппарата, выделены его преимущества и недостатки. Приведено описание алгоритма распознавания цвета. Алгоритм разработан в среде MATLAB.


Литература

[1] Назиров Р.Р., ред. Техническое зрение в системах управления. Сборник трудов научно-технической конференции. Москва, 14–16 марта 2012 г., Москва, ИКИ РАН, 2012. 296 с.

[2] Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустин С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. Москва, Физматлит, 2009. 280 с.

[3] Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Финаев В.И., Гайдук А.Р., Шаповалов И.О., Соловьев В.В., Белоглазов Д.А., Титов А.Е. Групповое управление подвижными объектами в неопределенных средах. Москва, Физматлит, 2015. С. 9–274.

[4] Лазерный портал. URL: http://www.laserportal.ru/ (дата обращения 25.02.2017).

[5] NDVI - теория и практика. URL: http://gis-lab.info/qa/ndvi.html (дата обращения 25.02.2017).

[6] Карпов В.Э. Коллективное поведение роботов. Желаемое и действительное. URL: https://refdb.ru/look/2480670.html (дата обращения 25.02.2017).